SISTEM ROBOTIC HEXAPODAL CU MOBILITATE EXTINSĂ PENTRU ACȚIONARE INTELIGENTĂ IN SPAȚII LIMITATE SAU MEDII OSTILE – HEXAGENT

 

Rezultate preliminare ale proiectului sunt publicate in:


1. Articolul intitulat „Direct Dynamics of Gough-Stewart Hexapod Platforms using the Redundant Parameterisation of Rotations by Full Rotation Matrices” – aparut in cadrul volumului conferintei 1st International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th-8th, 2017, denumit Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017 si publicat de catre Springer Link in cadrul seriei Lecture Notes in Networks and Systems, cu ISBN 978-3-319-63091-5 si in cadrul International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics – IJOMAM (www.ijomam.com) indexat in SCOPUS, EBSCO si PROQUEST (autori: D. Dumitriu, M. Mărgăritescu, A. M. E. Rolea).

2. Articolul intitulat – „Dinamica inversa a unei platforme Gough-Stewart, cu repartizarea eficienta a forţelor in cele 6 actuatoare cooperante” – inclus in lucrarile celei de-a XI-a editii a Conferintei anuale a ASTR, 2017 (autori: D. Dumitriu, M. Mărgăritescu, L. Munteanu,  C. Lala)




 




 

REZUMAT ETAPA 1 “Specificație tehnică, proiectare și realizare model HEXAGENT

 

Conform obiectivelor proiectului, etapa 1 a fost structurată astfel încât să conţină nouă activităţi – cuprinse în planul de realizare -, care să conducă la realizarea acestora. Rezultatele așteptate ale etapei, de asemenea specificate în planul de realizare al proiectului, sunt prezentate în cadrul celor șapte livrabile elaborate pe parcursul anului 2017.     Primele două livrabile, D1.1 Modelul dinamic al hexapodului dublu și D1.2 Specificație tehnică, se constituie în fundamentul teoretic pentru proiectarea și realizarea modelului demonstrativ HEXAGENT. Livrabilul D1.1, conține elementele necesare optimizării comenzii sistemului robotic dublu hexapodal, altfel bazată pe cinematica inversă, descrisă în mai multe articole anterioare proiectului de față, ca și în brevetul care a stat la baza acestuia. Livrabilul D1.2, conține definirea criteriilor de evaluare a funcționalității modelului demonstrativ din punct de vedere al preciziei, robusteții și al manevrabilității, ce vor fi utilizate în etapa următoare, de evaluare și validare a modelului. Este de asemenea elaborată arhitectura sistemului, precum și specificațiile tehnice pentru subsistemele robotului. Livrabilul D1.3 Documentație tehnică pentru model demonstrativ, ce înglobează descrierea activității 1.3 Proiectare structură mecanică și activității 1.4 Proiectare modul electronic, prezintă diferite soluții de proiectare, ajungându-se la o soluție optimizată și care beneficiază de avantajele tehnologiei de sinterizare cu laser, disponibilă în cadrul INCDMTM. Sunt stabilite și cerințele calculatorului de comandă, sintetizate în caietul de sarcini aferent. Livrabilul D1.4 Software de comandă preliminar prezintă relațiile matematice corespunzătoare cinematicii inverse ale hexapodului dublu, pe care se bazează software-ul de modelare, simulare și parțial de comandă, realizat în mediul de programare grafic LabVIEW. Livrabilul D1.5 Comunicare științifică prezintă cele două comunicări științifice susținute în cadrul „1st International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th-8th, 2017″, respectiv „Lucrările celei de-a XI-a ediţii a Conferinţei anuale a ASTR, Constanța, 2017”. Lucrarea prezentată la ICOMECYME 2017 a fost publicată în Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017, Editura Springer și în revista IJOMAM – International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics, Numărul 1/2017. Livrabilul D1.6 Subansambluri model și software de comandă descrie realizarea subansamblurilor mecanice și electronice ale sistemului robotic. Cele mai multe componente mecanice au fost realizate pe baza unei proiectări inovative în cadrul INCDMTM prin sinterizare cu laser din material plastic. De asemenea, sofware-ul preliminar, prezentat în cadrul livrabilului D1.4, este completat cu acea parte care îi permite comunicarea cu controlerele de mișcare, lucru esențial în succesul proiectului. Livrabilul D1.7 Raport de testări parțiale, prezintă testele care au fost efectuate și care confirmă funcționarea adecvată a sistemului controler de mișcare – actuatoare liniare – software de comandă.








Rezultate ale etapei 1

 

  1. Comunicări științifice susținute la conferințe științifice:

 

  1. D. Dumitriu, M. Mărgăritescu, A. M. E. Rolea – „Direct dynamics of Gough-Stewart hexapod platforms using the redundant parameterisation of rotations by full rotation matrices” – 1st International Conference of Mechatronics & Cyber-Mixmechatronics ICOMECYME, Bucharest, Romania, September 7th-8th, 2017 – ANEXA 1

Comunicarea a fost publicată în:

Proceedings of the International Conference of Mechatronics and Cyber-MixMechatronics – 2017, Editor: Gheorghe, Gheorghe, ISBN: 978-3-319-63091-5, Cod DOI: 10.1007/978-3-319-63091-5, Denumirea seriei: Lecture Notes in Networks and Systems, Editura / Publisher: Springer International Publishing, Număr pagini: IX (prefață, coperte), 246 (efective)

 

  1. D. Dumitriu, M. Mărgăritescu, L. Munteanu, C. Lala – „Dinamica inversă a unei platforme Gough-Stewart, cu repartizarea eficientă a forţelor în cele 6 actuatoare cooperante” – Lucrările celei de-a XI-a ediţii a Conferinţei anuale a ASTR, 2017 – ANEXA 2

 

  1. Articol publicat în revistă indexată în baze de date internaționale:

 

  1. Articolul de la punctul 1, secțiunea A, a fost publicat și în:

Revista IJOMAM – International Journal of Mechatronics and Applied Mechanics, Numărul 1/2017, Site web revistă: http://ijomam.com/, Cod ISSN revistă: 1584 – 5982, Cod DOI articol: dx.doi.org/10.17683/ijomam.issue1.25, Pp.: 159-169

Revista este indexată în bazele de date EBSCO, SCOPUS şi PROQUEST.