Figura 1: Agent 1 – Vehicul aerian - Dronă	Figura 2: Agent 2 - Ekranoplan	Figura 3: Agent 3 - Dronă terestră

Toți agenții sunt echipați cu camere de luat vederi, astfel încât principalele date achiziționate constau în imagini digitale. Imaginile pot fi procesate fie local, în interiorul fiecărui agent, fie pot fi transmise la centrul de control. De asemenea, fiecare agent posedă un dispozitiv GPS, ceea ce permite cunoașterea poziției acestuia în timp real.

Modulul de comunicație între agenți:

Toți agenții sunt echipați cu camere de luat vederi, astfel încât principalele date achiziționate constau în imagini digitale. Imaginile pot fi procesate fie local, în interiorul fiecărui agent, fie pot fi transmise la centrul de control. De asemenea, fiecare agent posedă un dispozitiv GPS, ceea ce permite cunoașterea poziției acestuia în timp real.

Figura 4: Modulul de comunicație

Detectarea incendiilor:

Rezultate experimentale. Imaginea utilizată ca date de intrare pentru primul algoritm conține o zonă mare de fum (sus-stânga) și o zonă de cer (dreapta sus). Aceste zone pot fi detectate ca zone de foc fals pozitive. Acestea sunt eliminate folosind o imagine de mască binară obținută prin aplicarea unui prag pe planul albastru al imaginii. Procedeul de prelucrare a imaginilor de interes sunt descrise în figurile 5 - 13: